Die Erde (lat. Terra) ist der Ursprungsort des Homo Sapiens. Sie ist der dritte Planet des Sonnensystems und der einzige Ort in diesem, auf dem Leben existiert.
Bei den Goa´uld wird dieser Planet als Tau´ri bezeichnet. Auf Planeten, die unter dem Planetenschutzabkommen der Asgard stehen, wird für die Erde die Bezeichnung Midgard als Teil der von den Asgard vermittelten Göttersaga verwendet.
Vor Millionen von Jahren ist die Erde zur Heimat der Antiker geworden, nachdem sie aus der Ori-Galaxie geflohen sind. Diese absolut humanoiden Antiker bauen auf der Erde eine riesige Stadt mit einem für Notfälle integrierten Sternenantrieb, die sie ATLANTIS nennen.
Diese Stadt wird in der Antarktis gebaut, da der Kontinent damals noch weitgehend frei von Eis gewesen ist. Als die Völker der Milchstraße von einer verheerenden Seuche heimgesucht werden, verlassen die Antiker mit ATLANTIS die Erde und fliegen die Pegasus-Galaxie an.